1. A Journey from Classical Control towards Variable Structure Control.- 2. Mathematical Preliminaries.- 3. A Difference Equation with Minima based Reaching Law for Discrete Sliding Mode Control.- 4. Reaching Laws Based on Difference Equations with Minima and Rate-Regulatory Function.- 5. A Lyapunov Characterization of Difference Equation with Minima based Discrete Sliding Mode Control.
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